（记者 刘梦婷）6月3日，腾讯轮腿式机器人Ollie（奥利）正式露脸。它像一个灵敏的“轮滑小子”，能完结跳动、360度空翻等高难度动作。

  轮腿式机器人（wheel－legged robot）是近年来机器人研讨的前沿范畴。Ollie兼具轮式结构和腿部才能，轮式结构移动快、效率高；腿部才能让Ollie习惯不平地上、完结跳动台阶等动作，达到了职业领先水平。

  这是腾讯Robotics X试验室新式机器人。在自平衡自行车、机器狗 Jamoca和Max之后，Ollie堆集了试验室的移动操控技能，并在运动规划、平衡与稳定性上要点打破，成为试验室又一大立异效果。

  在日前举行的ICRA2021，腾讯AI Lab及Robotics X试验室主任张正友博士受邀作大会陈述，介绍了Robotics X试验室在机器人移动研讨范畴的布局与发展，并共享了Ollie的技能细节。

  要让机器人应对杂乱地势，跳动才能不可或缺。最低身高只要35厘米的Ollie，可以跳上40厘米的台阶，竖直起跳高度最高可达60厘米，乃至能轻轻松松完结360度空翻应战；在平地上时，Ollie更像是一个“不倒翁”，能抗住各种“突发”情况。

  Ollie的机械规划大有玄机：单腿选用并联组织，与身体构成五连杆结构，使全体具有结构相对比较简单、动态功能高、爆发力强的特色；“尾巴”的共同规划一方面为Ollie供给额定角动量，助其完结更高动态运动，如空翻。一起“尾巴”可充任第三条腿，添加稳定性，为搭载机械臂完结更多使命供给或许。

  超卓的运动才能，高动态高难度的空翻动作背面，源于腾讯Robotics X试验室的最新研讨发展：非线性操控技能、全身动力学操控和轨道规划。

  非线性操控技能让机器人具有杰出的平衡才能，此前试验室研制的自平衡自行车已使用同类技能，在停止及跋涉状态下均坚持平衡不倒。

  针对轮腿式机器人的形状和特色，试验室研制团队习惯性地使用非线性操控办法，操控器不再受限于模型的可线性化区间内，使机器人Ollie在大视点歪斜时也具有十分杰出的平衡才能和鲁棒性（ R obust音译，指在反常和风险情况下体系生计的才能）。

  在双轮形式下，机器人与地上只要两个接触点，对平衡才能有必定的要求更高。在改换身高过不平整地上、乃至单腿过妨碍时，Ollie都能完美坚持平衡。

  全身动力学操控像给Ollie装上了兴旺的“小脑”，其选用最优化办法求得各关节力矩来完结全身姿势调整，不只能让它完结更有应战的运动，并在面临出人意料的巨大冲击如在空翻落地和遇到磕碰时，Ollie能“以柔克刚”，顺畅反抗外界搅扰，坚持平衡。

  除了平衡才能之外，Ollie还具有轨道规划才能。在完结这些动作时，Ollie要动用自己的“大脑”提早“想好”运动轨道，即怎么使用本身的形状和结构特色，最大极限地发挥关节电机功能来完结目标运动。

  Ollie以全身动力学模型为根底，将整个跳动或空翻进程分解为起跳、飞翔、落地三个阶段，经过优化手法得到完结整个运动的关节电机方位、速度和关节力矩的参考值序列。

  腾讯Robotics X试验室主攻移动、灵敏操作和智能体三大机器人中心通用技能的研讨与使用。其间，移动才能被认为是机器人最中心、也是最基本的才能之一。

  试验室移动技能结构包括机械规划、感知、运动规划及操控，以及交融这三者的整机体系模块规划与建立等四大模块，他们别离可理解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各“器官”和谐的才能。

  Ollie超强的“轮滑”、“空翻”才能就来源于这些器官和谐后的成果。在机械规划、整机体系与操控软件上集成迭代了试验室技能堆集，并要点在运动规划与操控上打破立异。新增的全身动力学操控与整机参数辨识提升了机器人运动的精准度、灵敏度以及和婉性，拓宽了试验室的移动技能布局。

  现在Ollie还处于研制阶段，试验室将根据轮腿式机器人渠道的机动性特色，拓宽渠道上感知、负载等各功能模块建立，让机器人具有更老练、更丰厚的才能。

  比方，本次团队测验探究了Ollie的负载才能，两轮、三轮可以随意切换，再加上一个机械臂，让它可以平稳地端起一杯咖啡，经过轮式移动递给远处的客人。

  未来，腾讯 Robotics X试验室还将在机器人职业做全方位、多范畴的探究，向人机共存、共创、共赢的未来不断跨进。